你不知道的TOF

   TOF顾名思义是测量光飞行时间来取得距离，具体而言就是通过给目标连续发射激光脉冲，然后用传感器 接收从反射光线，通过探测光脉冲的飞行往返时间来得到确切的目标物距离。因为光速激光，通过直接测 光飞行时间实际不可行，一般通过检测通过一定手段调制后的光波的相位偏移来实现。
   TOF 法根据调制方法的不同，一般可以分为两种：脉冲调制（Pulsed Modulation）和连续波调制 （Continuous Wave Modulation）。脉冲调制需要非常高精度时钟进行测量，且需要发出高频高强度激光，目 前大多采用检测相位偏移办法来实现 TOF 功能。简单来说就是，发出一道经过处理的光，碰到物体以后会反射回来，捕捉来回的时间，因为已知光速和调制光的波长，所以能快速计算出到物体的距离。

   TOF室外相机应用范围：
    1、 物流行业：通过 TOF 相机迅速获得包裹的抛重（即体积），来优化装箱和进行运费评估；
    2、安防和监控：进行 Peoplecounting 确定进入人数不超过上限；通过对人流或复杂交通系统的counting，实现对安防系统的统计分析设计；敏感地区的检测对象监视；机器视觉：工业定位、工业引导和体积预估；替代工位上占用空间的、基于红外光进行安全生产控制的设备；
    3、机器人：在自动驾驶领域提供更好的避障信息；机器人在安装、质量控制、原料拣选应用上的引导；
    4、医疗和生物：足部矫形建模、病人活动/状态监控、手术辅助、面部3D 识别；
    5、 互动娱乐：动作姿势探测、表情识别、娱乐广告